Sd Kfz 6 был разработан конструкторами германских фирм Buessing-NAG и Daimler-Benz в начале 30-х годов. Производство нового транспортного средства пехоты было начато в 1935 году и продолжалось до 1943 года на заводах фирм Buessing-NAG и Daimler-Benz.

Новая машина имела полугусеничный ход, что заметно повышало проходимость транспортера, особенно когда германская армия еще не имела транспортных средств на гусенечном ходу. В ходе использования машины конструкторами и военными осуществлялись попытки использовать эту машину в других целях.

* 3.7cm Flak 36 auf Selbstfahrlafette Sd.Kfz.6/2. - зенитная пушка. Также использовались советские зенитные пушки 37-мм, которые получали обозначение Flfk-39(r).

* 7.62cm Pak 36(r) auf 5t Zugkraftwagen "Diana" Sd.Kfz.6/3. - данная машина было чистой импровизацие - на Sd.Kfz просто устанавливали орудие. В вермахте умели сами изготовлять подобные машины - на места для солдат закатывалось орудие.

* 75-мм самоходное орудие - тоже импровизация с установкой орудия 75-мм.