После успешного опыта по установке 105-мм гаубицы а танковое шасси в апреле 1942 г. возникла идея разместить на том же шасси пушку с высокой начальной скоростью снаряда. На тот момент Танко-истребительное командование (ТИК) остро нуждалось в простой и эффективной противотанковой САУ, способной бороться со средними немецкими и японскими танками. Для первого варианта САУ, получившей обозначение Т35, использовали ходовую часть танка М4А2 ранних серий. Открытая сверху башня была в целом позаимствована у тяжелого танка Т1, в ней устанавливалась 76-мм пушка, разработанная на базе зенитного орудия такого же калибра. Однако комиссия ТИК потребовала установить бронелисты корпуса под большими углами наклона и уменьшить силуэт машины. Дополнительно была установлена новая граненая башня. После переделок название САУ сначала изменили на Т35Е1, а после её принятия на вооружение остановились на М10. Серийный выпуск М10 был налажен в сентябре 1942 г. и до завершения производства в январе 1944 г. было собрано 4993 единицы.

Модификация М10А1 отличалась только ходовой часть, заимствованной у танка М4А3. Из 1713 выпущенных единиц большую часть оставили в США и использовали для обучения танковых экипажей. Кроме того, в 1943 г. некоторая часть М10А1 была переделана в гусеничные бронированные тягачи М35. У них отсутствовала башня и были установлена компрессоры и шланги для транспортировки 155-мм и 240-мм орудий. Полный экипаж тягача составлял 6 человек. Максимальная масса доходила до 24 950 кг.

В начале 1943 года САУ M10 начали поступать в противотанковые батальоны армии США в Северной Африке, вытесняя 75-мм самоходки на базе полугусеничного бронетранспортера M3. Боевое крещение M10 получили в составе 2-го армейского корпуса в ходе боев в Тунисе в марте 1943 года. Вплоть до конца войны они использовались в боевых действиях в Италии и на Западном фронте.

По программе ленд-лиза союзникам по антигитлеровской коалиции была передана почти треть САУ M10 - 2143 машины. Из них Великобритания получила 1648, Франция - 443 и СССР - 52.
В армии США эти САУ использовались до начала, а во французской армии до середины 50-х годов. САУ М10 поставленные в СССР в боевых действиях участия не принимали и находились в резерве.