Крейсерский танк нового типа, получивший обозначение Mk. VII, появился в результате осмысления опыта, приобретенного в ходе боевых действий в Европе и Северной Африке. В конце 1940 года был разработан проект танка с более мощным бронированием (65-75 мм) и башней большего диаметра (1520 мм). Боевая масса танка должна была составлять 24 т, а скорость — около 40 км/ч.

В январе 1941 года фирма "Воксхолл” представила свой проект "уменьшенного” танка "Черчилль”, а фирма "Наффилд” — машины А24, которая представляла собой улучшенную версию танка "Крусейдер”. В июле 1941 года было заказано 400 танков А24, оснащенных двигателем "Либерти” и коробкой передач Вильсона. Планировалось также производство танков с двигателем "Роллс-Ройс” и коробкой передач "Мерритт-Браун”, однако из-за перегруженности предприятий заказами для авиации тогда это не представлялось возможным.

В начале 1942 года фирма "Наффилд” выпустила первые танки А24, которые получили название "Кэвэлир”. Из-за своей большой массы А24 имел худшие динамические характеристики, чем "Крусейдер”, а работавшие с повышенной нагрузкой, к тому же не совсем надежные двигатели "Либерти” постоянно выходили из строя. По этой причине танки А24 "Кэвэлир” использовались только в учебных целях. Невооруженные машины "Кэвэлир” ОР применялись в качестве наблюдательных машин в подразделениях самоходной артиллерии. Часть танков была переделана в бронированные ремонтные машины.

Ходовая часть танка Mk. VII "Кэвэлир” применительно к одному борту состояла из пяти опорных катков большого диаметра, при этом ведущее колесо располагалось сзади. Шасси отличала индивидуальная подвеска на цилиндрических пружинных рессорах. Танки серийной модификации имели корпус и башню прямоугольной формы без рациональных углов наклона, которые собирались на каркасах из катаных броневых листов с помощью болтовых соединений. Вооружение состояло из 57-мм пушки и спаренного с ней пулемета. Еще один пулемет устанавливался в лобовом листе корпуса слева от механика-водителя.