Уже в начале 30-х годов в Германии была выработана доктрина строительства танковых войск, сложились взгляды и на тактическое использование различных типов танков. И если легкие машины (Pz.l и Pz.ll) рассматривались преимущественно как учебно-боевые, то их более тяжелые "собратья" - Pz.lll и Pz.lV - как полноценные боевые танки. При этом Pz.lll должен был выполнять функции среднего танка, а Pz.lV - танка поддержки.

Проект последнего разрабатывался в рамках требований к машине 18-тонного класса, предназначенной для командиров танковых батальонов. Отсюда и его первоначальное название Bataillonsfuh-rerwagen - BW. По своей конструкции он был очень близок к танку ZW - будущему Pz.lll, но, имея почти одинаковые с ним габаритные размеры, BW отличался более широким корпусом и большим диаметром башенного погона, что изначально заложило определенный резерв для его модернизации. Новый танк предполагалось вооружить крупнокалиберным орудием и двумя пулеметами. Компоновка закладывалась классическая - однобашенная, с традиционным для немецкого танкостроения передним расположением трансмиссии. Забронированный объем обеспечивал нормальную работу экипажа из 5 человек и размещение снаряжения.

Проектированием BW занимались фирмы Rheinmetall-Borsig AG в Дюссельдорфе и Friedrich Krupp AG в Эссене. Свои проекты, впрочем, представили и фирмы Daimler-Benz и MAN. Интересно отметить, что все варианты, за исключением рейнметалловского, имели ходовую часть с шахматным расположением опорных катков большого диаметра, разработанную инженером Е.Книпкампом. Единственный же построенный в металле прототип - VK 2001(Rh) - был оснащен ходовой частью, почти полностью заимствованной у тяжелого многобашенного танка Nb.Fz., несколько образцов которого изготовили в 1934 - 1935 годах. Этой конструкции ходовой части и отдали предпочтение. Заказ на производство танка 7,5-cm Geschutz-Panzerwagen (Vs.Kfz.618) - "бронированная машина с 75-мм пушкой (экспериментальный образец 618)" - в 1935 году получила фирма Krupp. В апреле 1936 года название было изменено на Panzerkampfwagen IV (сокращенно Pz.Kpfw.lV, часто встречается Panzer IV, и совсем краткое - Pz.lV). По сквозной системе обозначений подвижных средств вермахта танк имел индекс Sd.Kfz.161.

Несколько машин нулевой серии были изготовлены в цехах крупповского завода в Эссене, но уже в октябре 1937 года производство перенесли на завод Krupp-Gruson AG в Магдебурге, где начался выпуск боевых машин модификации А.