Начиная с 1941 года, в планы была включена разработка нового разведывательного танка на базе Panzer II Ausf J (VK1601). В марте 1942 года фирмы MIAG и Daimler-Benz получили заказ на разработку быстроходного (среднего/тяжёлого) разведывательного танка, способного действовать в тяжёлых боевых условиях - Gefechtsaufklarung. MIAG занялся разработкой шасси, а Daimler-Benz - башни. Оба элемента должны были быть разработаны и готовы к производству к октябрю 1942 года. Этот танк должен был входить в состав специальных взводов в составе танковых подразделений. Было разработано две версии: быстроходная лёгкобронированная (18 тонн) и более тяжелобронированная (26 тонн). Вскоре (летом 1942 года) работа над лёгкой версией была прекращена, а все силы переброшены на доводку тяжёлой.

Дизайн VK1602, названного Лерпард, основывался на более ранних разработках Panzer II Ausf J (VK1601) и Panzer II Ausf M (VK1301). Корпус Леопарда был похож на Panzer II Ausf J (VK1601), но в нём чувствовалось большое влияние Panzer V Пантеры, который в то время ещё только разрабатывался. Его подвеска имела перекрывающиеся колёса и была похожа на применявшуюся на Panzer II Ausf L - Luchs. Планировалось, что Леопард заменит лёгкий (leichter) PanzerSpahwagen II Ausf L Luchs - Sd.Kfz.123 (VK 1303). Макет был готов в мае-июне 1942 года, а первый прототип закончен к 1 сентября 1942 года. Полномасштабное производство должно было начаться в апреле 1943 года. Вооружение Леопарда состояло из 50мм. орудия KwK 39/1 L/60 и 7,92мм. пулемёта MG34/42, установленных в новой башне. VK1602 был достаточно сильно бронирован и имел наклонную лобовую бронеплиту (под влиянием Пантеры). На Леопарде был установлен двигатель Maybach HL 157P, мощностью 550л.с., который позволял танку передвигаться со скоростью 50-60 км/ч. С целью улучшить проходимость, были использованы гусеницы шириной 350 мм. Экипаж состоял из 4-ёх человек.

Программой "Panzerprogramm 41" было предусмотрено производство 339 Leopard (105 к декабрю 1943 года, и ещё 150 к середине 1944 году). Начало производства планировалось на апрель 1943 года, но закончилось так и не начавшись, когда даже первый прототип ещё не был завершён (январь 1943 года). Причинами закрытия проекта стали большой вес VK1601 и отсутствие сильного орудия, делающие Леопард уязвимым перед вражескими танками. Также, Леопард был очень близок к Пантере, а разработать разведывательную модификацию Пантеры было дешевле, чем совершенно новый разведывательный танк. Концепция Леопарда имела продолжение в проекте модернизированного VK2801 компании Daimler-Benz, но и этот проект так и не был завершён, и вся программа, в целом, была закрыта в мае 1944 года. И, наконец, роль разведки боем взяли на себя танки Panzer V Пантера и Panzer IV. А башня Леопарда позже была установлена на бронемашину Sd.Kfz.234/2 Пума. Фирма Rheinmetall также планировала использовать шасси Леопарда как основу для 105мм. leFH самоходной гаубицы, имевшей обозначение Waffentrager Leopard, но был изготовлен только деревянный макет.