В 1943 году появился прототип штурмового орудия, построенного на базе шасси среднего танка PzKpfw IV с использованием элементов бронирования штурмового орудия StuG 40. 6 декабря Гитлер распорядился начать серийное производство новой САУ. С декабря 1943 года САУ StuG IV выпускались предприятиями фирмы «Нибелунген», а с января 1944 года — и заводами фирмы «Крупп». Всего было построено 1108 серийных машин, еще 31 САУ появилась в результате перестройки линейных танков.

Штурмовые орудия StuG IV обладали стандартным бронированием САУ StuG 40. Изменилось только отделение управления: механик-водитель располагался вне рубки в специальной надстройке с перископическими смотровыми приборами и посадочным люком, устроенной слева в передней части корпуса. В феврале 1944 года начался выпуск машин с маской пушки типа «свиное рыло». Позже на люке заряжающего стали устанавливать дистанционно управляемый пулемет MG 34, а на корпусе — гранатомет для стрельбы осколочными гранатами.

Штурмовые орудия StuG IV поступали на вооружение частей штурмовой артиллерии и противотанковых частей, где использовалась вместе с САУ StuG III. В начале марта 1945 года в войсках имелось еще 564 боевые машины этого типа.