Вариант Pz.IV Ausf.G (изготовлено 1687 единиц), выпуск которого начался в мае 1942 и продолжался до апреля 1943 года, принципиальных отличий от машин модификации F не имел. Единственной сразу бросающейся в глаза новинкой стал двухкамерный дульный тормоз пушки. Кроме того, на большей части выпущенных машин отсутствовали приборы наблюдения в лобовом листе башни справа от пушки и в правом борту башни. Впрочем, судя по фотографиям, этих приборов нет и на многих машинах варианта F2. Последние 412 танков Ausf.G получили 75-мм пушку KwK 40 с длиной ствола в 48 калибров. Машины поздних выпусков оснащались 1450-кг "восточными гусеницами" - Ostketten, дополнительной 30-мм лобовой броней (ее получили около 700 танков) и бортовыми экранами, что делало их почти не отличимыми от следующей модификации - Ausf.H. Один из серийных танков был переоборудован в прототип самоходного орудия Hummel.