9 сентября 1938 года Henschel получил разрешение на продолжение разработки нового среднего танка как продолжение проекта DW. Работа над дальнейшим развитием DW — VK3001(H) началась. Было создано два похожих прототипа: лёгкий (32 тонны) VK3001(H) и тяжёлый (40 тонн) VK3601(H).

Корпуса обоих прототипов конструктивно напоминали Panzer IV, но подвеска была разработана «с ноля»: с использованием перекрывающихся дорожных колёс. Средний танк VK3001(H) и тяжёлый танк VK36001(H) имели множество общих деталей и агрегатов, что сделало бы их производство и обслуживание гораздо проще. Было изготовлено только 4 прототипа VK3001(H), два в марте 1941 года, а два других — в октябре 1941 года. В начале 1942 года был построен один прототип VK3601(H) и шесть его шасси.

Изначально планировалось вооружить VK3001(H) 75-мм орудием L/24 или 105-мм L/28, но в реальности ни на один прототип так и не была установлена башня. VK3601(H) должен был быть вооружён 75-мм орудием KwK 42 L/70 (Gerat 725) или 88-мм KwK 36 L/56, но, как и VK3001(H), так и не был никогда вооружён. Оба проекта были воплощены в стадии законченных прототипов. Но дальнейшая их разработка была остановлена, по причине начала разработки VK4501(H)-Tiger I. Башни, изготовленные для обоих проектов, так и не были установлены на прототипы, вместо этого они были использованы в фортификационных укреплениях — Panzerstellung. Их подвеска, позже модифицированная, была использована как основа для подвески Tiger и Panther.

В марте 1941 года два VK3001(H) были готовы и в период с августа 1941 года по март 1942 года были переоборудованы в самоходные орудия, вооружённые 128—мм орудиями Pak 40 L/61 — Selbstfahrlafette 12.8cm. Два других прототипа, которые были завершены в октябре 1941 года, остались на территории завода Henschel и были использованы как восстановительные, тренировочные и испытательные машины. VK3001(H) и VK3601(H) стали основой для последующей разработки — Tiger компании Henschel.